以下、supposed toのDictionary.comの定義です。
- Intended to; also, believed to, expected to. For example, This pill is supposed to relieve your pain, or You’re supposed to be my partner. [Early 1300s ]
- Required to, as in He is supposed to call home. [Mid-1800s ]
- not supposed to. Not permitted to, as in You’re not supposed to smoke in here.
be supposed to doは、「～することになっている」が一番覚えやすい表現かと思います。否定は、「～することになっていない／～してはならないことになっている」。客観的に「することになっている」のであって、本人の意思は入らないようです。
したがって、「出るつもりはなかった」ではなく、「出てはならないことになっていたことを知らなかった」です。
この点、have toとmustの違いと同じです。つまり、have to＝（客観的に～しなければならない）とmust（自分の意思・希望で～しなければならない）の違いですが、この違いはあまりはっきりしないこともあるようです。
以下、「ゴッサム」シーズン1（エピソード19）の画面です。
参考までに、下は「フォーリングスカイズ」シーズン4ディスク6です。
以上